基于动量偏差观测器机器人碰撞检测算法,这是一篇与碰撞检测论文范文相关的免费优秀学术论文范文资料,为你的论文写作提供参考。
碰撞检测论文参考文献：
摘 要：针对机器人易和进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题,提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测方法来提高机器人的安全性.根据机械手广义动量和外力矩之间具有解耦性的特点,该检测算法设计了动量偏差观测器来间接获取碰撞力,并通过性能调整函数进一步改进观测器动态响应特性,进而判定碰撞是否发生.该碰撞检测算法无需外加传感器,也无需计算或检测加速度信息,可以有效避免加减速过程对碰撞检测的影响,只需检测机器人关节电机的驱动电流及编码器反馈的位置信息,即可实现碰撞实时检测.仿真和实验表明,该算法在实时性方面达到了预期要求,加减速过程对碰撞检测的扰动很小,而且能提供碰撞发生的大致位置和方向信息,对进一步的安全控制具有重要意义.
关键词：机器人；碰撞检测；动量；偏差观测器；碰撞方位
DOI：10.15938/j.emc.2015.05.014
中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1007-449X（2015）05-0097-08
结论：大学硕士与本科碰撞检测毕业论文开题报告范文和相关优秀学术职称论文参考文献资料下载，关于免费教你怎么写碰撞检测 凹凸方面论文范文。
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