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色彩构成论文参考文献：
摘 要：文章以创新应用、智能服务为目的,在已实现作品“智能避障小车”的基础上添加上层应用“保姆服务”功能,不仅可实现端茶倒水、打扫卫生等功能,还能智能防火防盗、安全预警,为建设智能家居、智慧城市添砖加瓦.
关键词：智能保姆；智能小车；智能家居
中图分类号：TP242文献标识码：A收稿日期：2017-12-06文章编号：2095-624X（2018）01-0081-01
随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展,智能控制迎来了它的发展新时代.计算机控制与电子技术融合为电子设备智能化开辟了广阔前景.因此,遥控加智能的技术研究、应用都是非常有意义而且有很高市场价值的,这也是提高自己的设计和动手能力、培养和加强团队合作能力的一种方式.
实现智能保姆机器人的基础是行动稳定流畅的小车底盘,所以首先要完成的就是智能车的控制系统,然后再熟悉每个模块的工作原理,调试其单独情况下工作的稳定性,最后再结合成一体调试总体的协调性,最终实现预期目标.
保姆机器人的核心控件就是仿生机械手臂.通过这个机械手臂可以模仿人手腕及手指的各种动作,从而实现抓举.这些仿真关节的扭动是通过舵机转动来实现的.
一般来讲,舵机主要由舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等组成.控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲）,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘.舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度,从而使目标停止.
测速采用光电管或者霍尔传感器来实现,而这些传感器的待处理信号都是开关量也就是周期性的脉冲,故测速需要占用两只定时器.测距离目前常用的有超声波测距、红外测距两种,这两种方案都至少占用一只定时器.电机调速采用PWM信号,如果采用定时器来产生PWM信号的话又需要占用一只定时器.及步进电机步进节拍.STC89S52负责超声测距通过串行口发送至STC12C5A60S2.主控芯片综合处理各方面的信息,通过另一个串行口与PC机通信.
保姆机器人的打扫功能主要依托于一个有源的吸尘器,而清尘的轨迹规划则需要在上位机上设置与调试,本项目的目标是在上位机设置行动路径去进行“弓”字型吸尘,据实验分析以这种路径进行清扫效果最佳,同时也大大解放了人力.上位机是指人可以直接发出操控命令的计算机,一般是PC,屏幕上显示各种信号变化（液压、水位、温度等）.下位机是直接控制设备获取设备状况的计算机,一般是PLC/单片机之类.上位机发出的命令首先给下位机,下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备.下位机不时读取设备状态数据（一般模拟量）,转化成数字信号反馈给上位机.
本项目中机器人使用的蓝牙是HC-05,为主从机一体蓝牙模块,首先要实行设置模块为从机模式,再与手机配对,通过手机蓝牙串口助手来设置每一个ASCII码所对应小车的动作和力臂轨迹,最后写入程序.
保姆機器人的避障用的是HC-SR04,这款超声波模块探测距离为2cm～450cm,完全适用于本项目机器小车底盘的避障,通过IO口触发测距,给至少10us的高电平信号；模块自动发送8个40kHz的方波,自动检测是否有信号返回；有信号返回,则通过IO输出一高电平,高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间.那么测试距离等于（高电平时间×声速（340m/s））/2.所以只需在主程序中调用超声波函数即可完成避障拐弯.
本文设计的基于智能小车的保姆机器人可通过手机完成房间打扫、传递物体、端茶送水、SOS求救、环境温度实时监控,智能防火防盗安全预警等功能.其有两大优点：第一,稳定快速的路径规划能力.用户发出命令,保姆机器人可迅速判别自己当时位置和目的地位置,考虑以上两个位置的距离及之间存在的障碍物和行人等运动的物体,快速计算最佳路径并在运动过程中实时规划.第二,流畅的机械臂行动轨迹的规划技术.智能保姆机器人实施某个动作时,从开始到结束整个过程的每个执行步骤能够保持流畅,速度仅稍慢于正常成年人.
参考文献：
[1]潘元骁.基于Arduino的智能小车自动避障系统设计与研究[D].西安：长安大学,2015.
[2]仲朝亮.受生物启发的移动机器人空间认知及其导航[D].上海：华东理工大学,2015.
基金项目：2016年安徽省大学生创新训练项目（AH201612216019）.
结论：关于色彩构成方面的的相关大学硕士和相关本科毕业论文以及相关色彩构成论文开题报告范文和职称论文写作参考文献资料下载。
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