基于生物模型的自治水下机器人平面轨迹跟踪控制,本文是一篇关于生物模型论文范文，可作为相关选题参考,和写作参考文献。
生物模型论文参考文献：
摘 要：针对自治水下机器人(Autonomous Underwaler Vehicles,AuV)轨迹跟踪的速度跳变问题,根据AuV平面运动学模型,采用生物启发神经网络构造一种简单的虚拟变量,并结合Lyapunov函数设计出平面轨迹跟踪控制律,其控制效果能够达到全局渐进稳定,且能避免产生过大的力和力矩,满足AuV推进器的推力约束,应用该控制律对平面中不同轨迹的跟踪明其正确性和有效性.
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