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工业机器人论文参考文献：
1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词,剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力,即剧作家笔下的一个具有人的外表、特征和功能的机器,是一种人造的劳力.它是最早的工业机器人设想.1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利.该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节,利用人手对机器人进行动作示教,机器人能实现动作的记录和再现.这就是所谓的示教再现机器人.现有的机器人差不多都采用这种控制方式.1959年UNIMATION公司的第一台工业机器人在美国诞生,开创了机器人发展的新纪元.
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人.工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器.它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动.
构造及分类
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成.主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构.大多数工业机器人有3～6个运动自由度,其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制.
工业机器人按臂部的运动形式分为四种.直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节.
工业机器人按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型.点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业.
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类.编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜.
示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器,将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍.在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中,在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作.示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人.
具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人,能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人.它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为复杂的工作.
此外,国际机器人工业人士曾在丹麦首都哥本哈根召开了一次工业机器人国际标准大会,并在这次大会上通过了一个文件,把工业机器人分为四类：顺序型,这类机器人拥有规定的程序动作控制系统；沿轨迹作业型,这类机器人执行某种移动作业,如焊接、喷漆等；远距作业型,比如在月球上自动工作的机器人；智能型,这类机器人具有感知、适应及思维和人机通信机能.
智能化、仿生化是工业机器人的最高阶段,随着材料、控制等技术不断发展,实验室产品越来越多地产品化,逐步应用于各个场合.伴随移动互联网、物联网的发展,多传感器、分布式控制的精密型工业机器人将会越来越多,逐步渗透制造业的方方面面,并且由制造实施型向服务型转化.
技术特点
1.技术先进.工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体,通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策,实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染,是工业自动化水平的最高体现.
2.全面升级.工业机器人具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点,是继动力机械、计算机之后,出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具,是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段.
3.应用领域广泛.工业机器人可用于制造、安装、检测、物流等生产环节,并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业,应用领域非常广泛.
4.技术综合性强.工业机器人集中并融合了多项学科,涉及多项技术领域,包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术,技术综合性强.
应用实例
在发达国家中,工业机器人已成为自动化装备的主流及未来的发展方向.国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线,以保证产品质量,提高生产效率,同时避免了大量的工伤事故.
机器人还被大量运用于条件艰苦的生产环境中.例如,在广东佛山有大量的焊接机器人,除了能够解决传统焊接飞溅较多、烟尘大、环境差的问题,这种机器人的单机效率为人工的3倍,质量一次合格率也从80%提升到99.8%.使用机器人也替企业节省了成本.佛山南海区广工大数控装备协同创新研究院（下称“广工大研究院”）对某工厂焊接工序的自动化改造效益效果做了具体分析.如果以纯人工方式生产,10名工人的人工费、培训费,加上原料浪费和废品消耗等费用,一年的成本约为955万元.如果用两套机器人设备实现自动化生产,每年的成本约为172.4万元,每年能节省780万元成本.此外,两套设备可轻松完成年产30万件的焊接任务,因此设备的投入在1—2年内可收回成本.相比瑞士ABB、德国库卡等国际知名机器人企业,国产机器人具有明显的优势.
结论：关于工业机器人方面的的相关大学硕士和相关本科毕业论文以及相关工业机器人论文开题报告范文和职称论文写作参考文献资料下载。
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